"Вячеслав Всеволодович Иванов. Чет и нечет. Асимметрия мозга и знаковых систем " - читать интересную книгу авторакибернетической физиологией и современной робототехникой, является выяснение
того, как связанные друг с другом системы управления взаимодействуют с внешней средой. Роботы должны манипулировать с реальными объектами. Поэтому управление аппаратурой робота должно производиться в реальном масштабе времени. Для этого требуются такие специфические устройства, которые могли бы производить текущее преобразование информации и частое прерывание манипуляций робота. Выполнение этих задач нецелесообразно соединять с процессом планирования и построения движений робота. Поэтому, как это и делается в двухмашинных комплексах (в СССР осуществленных, в частности, на основе соединения машин БЭСМ-6 и М-6000), решение первой задачи (управление в режиме реального времени) выделяется: его осуществляет отдельная вычислительная машина [152, с. 289]. Примером двухмашинного комплекса этого типа может быть робот Эдинбургского университета Марк 1,5, обладающий "глазом" - телевизионной камерой и "рукой" (роботы такого типа носят название "система глаз-- рука") (рис. 1). И "глаз", и "рука" робота присоединены к небольшой вычислительной машине (16-разрядной ЭВМ Хониуэлл-316), которая в известной мере независима от связанной с ней большой вычислительной машины (ICL-4130), работающей в режиме разделения времени. Машины связаны между собой двумя каналами связи, по которым данные могут передаваться в двух противоположных направлениях: машины могут спрашивать друг друга и отвечать друг другу. Малая вычислительная машина управляет "рукой" робота и совершает грубую обработку изображений, полученных от "глаза", тогда как большая вычислительная машина осуществляет зрительную информацию, передаваемую ей малой машиной [8]. Аналогично устроена и система "глаз - рука", разрабатываемая и совершенствуемая на протяжении ряда лет в Стенфордском университете (США). На этапе, отраженном в публикациях 1971 г., в состав двухмашинного комплекса входила большая вычислительная машина (РДР-10), которая строила 11 планы движения руки и обрабатывала информацию, получен ную роботом с помощью телевизионной камеры, и малая вычислительная машина (PDP-6 с оперативной памятью 128 килослов), обслуживающая двигатели телевизионной камеры управляющие устройства руки и другие аппаратные cредства [9]. В более новом варианте Стенфордского робота, предназначенного для автоматизации процесса сборки заданного объек src="odd_even_008.jpg"> Рис 1. Схема робототехнический системы "глаз" - "рука" типа робота Эдинбургского университета Марк 1,5: Р - рука; ТВ - "глаз", С - "среда", в которой работает робот; м -- малая вычислительная машина; Μ - большая вычислительная машина, с разделением времени; F1, F2 и H1 h2 - каналы связи между вычислительными машинами и манипуляторами 12 |
|
|