"Вячеслав Всеволодович Иванов. Чет и нечет. Асимметрия мозга и знаковых систем " - читать интересную книгу автора

кибернетической физиологией и современной робототехникой, является выяснение
того, как связанные друг с другом системы управления взаимодействуют с
внешней средой.
Роботы должны манипулировать с реальными объектами. Поэтому управление
аппаратурой робота должно производиться в реальном масштабе времени. Для
этого требуются такие специфические устройства, которые могли бы производить
текущее преобразование информации и частое прерывание манипуляций робота.
Выполнение этих задач нецелесообразно соединять с процессом планирования и
построения движений робота. Поэтому, как это и делается в двухмашинных
комплексах (в СССР осуществленных, в частности, на основе соединения машин
БЭСМ-6 и М-6000), решение первой задачи (управление в режиме реального
времени) выделяется: его осуществляет отдельная вычислительная машина [152,
с. 289].
Примером двухмашинного комплекса этого типа может быть робот
Эдинбургского университета Марк 1,5, обладающий "глазом" - телевизионной
камерой и "рукой" (роботы такого типа носят название "система глаз-- рука")
(рис. 1). И "глаз", и "рука" робота присоединены к небольшой вычислительной
машине (16-разрядной ЭВМ Хониуэлл-316), которая в известной мере независима
от связанной с ней большой вычислительной машины (ICL-4130), работающей в
режиме разделения времени.
Машины связаны между собой двумя каналами связи, по которым данные
могут передаваться в двух противоположных направлениях: машины могут
спрашивать друг друга и отвечать друг другу. Малая вычислительная машина
управляет "рукой" робота и совершает грубую обработку изображений,
полученных от "глаза", тогда как большая вычислительная машина осуществляет
общее --планирование всей работы робота и детально обрабатывает всю
зрительную информацию, передаваемую ей малой машиной [8].
Аналогично устроена и система "глаз - рука", разрабатываемая и
совершенствуемая на протяжении ряда лет в Стенфордском университете (США).
На этапе, отраженном в публикациях 1971 г., в состав двухмашинного комплекса
входила большая вычислительная машина (РДР-10), которая строила
11



планы движения руки и обрабатывала информацию, получен ную роботом с
помощью телевизионной камеры, и малая вычислительная машина (PDP-6 с
оперативной памятью 128 килослов), обслуживающая двигатели телевизионной
камеры управляющие устройства руки и другие аппаратные cредства [9].
В более новом варианте Стенфордского робота, предназначенного для
автоматизации процесса сборки заданного объек src="odd_even_008.jpg">

Рис 1. Схема робототехнический системы "глаз" - "рука" типа робота
Эдинбургского университета Марк 1,5:
Р - рука; ТВ - "глаз", С - "среда", в которой работает робот; м --
малая вычислительная машина; Μ - большая вычислительная машина, с
разделением времени; F1, F2 и H1 h2 - каналы связи между вычислительными
машинами и манипуляторами
12