"Вячеслав Всеволодович Иванов. Чет и нечет. Асимметрия мозга и знаковых систем " - читать интересную книгу автора

та из деталей, двухмашинный комплекс, управляющий двуруким роботом,
состоит из большой вычислительной машины (PDP-10) и малой вычислительной
машины (миникомпьютера PDP-11/45), обеспечивающей работу нескольких
автоматических устройств (манипуляторов, в частности искусственных "рук") в
режиме реального времени [10].
Создатели Стенфордской системы объясняют этот принцип организации
управления тем, что вычисление траектории "рук" двурукого робота требует
длительного времени, но не критично по времени в отличие от обслуживания
манипуляторов Как и все сложные живые организмы, робот, работающий во
внешней среде, испытывает цейтнот
Нехватка времени для принятия решений у системы с большим числом
степеней свободы ведет к необходимости выбора из двух возможностей╖ можно
либо принять на\дачу первое попавшееся решение (этим, между прочим,
объясняется с кибернетической точки зрения роль гаданий для принятия
важнейших решений в таких древних коллективах, как римское общество), либо
разработать специальное устройство ("исполнительный орган") для быстрого
принятия необходимых решений на основе переработки текущей
экспресс-информации Такое разделение власти "исполнительной" - программ,
управляющих манипуляторами в режиме реального времени,-- и "законодательной"
-- общих планов работы робота - и проводится в новейших системах "глаз--
рука".
Выделение особого "исполнительного" управляющего устройства,
работающего в реальном пространстве - времени, представляет собой
значительно более общий принцип, чем наличие специализированных систем
управления для отдельных манипуляторов ("рук") или воспринимающих органов
("глаз") робота. В общих схемах роботов, основанных на аналогиях с мозгом
позвоночных, уделялось достаточно внимания необходимости таких
специализированных систем управления, как, например, решающие устройства
разных уровней для обработки правого и левого изображений, получаемых
бинокулярной телевизионной камерой [11, с.116, фиг 1].
Наличие подобных специализированных устройств, осуществляющих
предварительную обработку информации из внешней среды и управляющих
манипуляторами, признается характерной чертой всех разрабатываемых в
настоящее время "интеллектуальных роботов" [12, с. 160, фиг. 7.1]. Но
сопоставление принципов организации этих роботов и центральной нервной
системы человека требует рассмотрения двух важнейших проблем. Во-первых,
следует выяснить, как соотнесено в них деление на специализированные и общую
системы управления
13



с делением на "исполнительное" управление в реальном пространстве --
времени и планирование. Во-вторых, необходимо установить, как соединяются
вместе разные специализированные устройства.
Рассмотрим принципиальную схему такого робота, который снабжен двумя
телевизионными камерами (как, например, эдинбургский Марк 1,5) и двумя