"Вячеслав Всеволодович Иванов. Чет и нечет. Асимметрия мозга и знаковых систем " - читать интересную книгу автора

информации и реализация изображения на экране [3].
В двухмашинном комплексе (типа разработанного в Инсти 9



туте прикладной математики АН СССР) каждая из двух ма-| шин решает свою
собственную задачу - более общую (планирование) и конкретную, связанную с
манипуляциями в реальном пространстве - времени. Это характерно и для
новейших! роботехнических систем.
Хотя название "робот" было изобретено чешским писателем Чапеком более
полувека назад (в пьесе "Р.У.Р", описывающей j роботов - искусственных слуг
человека), их широкое применение начинается только в последние годы. Роботы
используются прежде всего для работ опасных, вредных или малодоступных для
человека, например в морских глубинах, куда опускают гидравлические
манипуляторы (в частности, построенный в Институте океанологии АН СССР), или
в космосе, где за .автоматической станцией "Луноход-1" последовали
робототехнические устройства для изучения разных планет. Автоматизация
производства в таких индустриально развитых странах, ощущающих нехватку
рабочей силы, как Япония, привела в последнее десятилетие к быстрому росту
числа промышленных роботов: в мире их насчитывается уже более чем десять
тысяч. Конструирование роботов более совершенных типов составляет сейчас
практически едва ли не самую важную сторону работ по так называемому
"искусственному интеллекту".
Технические достижения в области построения роботов в большой мере
определяются знаниями о соответствующих физиологических системах у человека.
Так, успешное построение шагающих роботов (в том числе человекоподобных --
"внешних скелетов" - протезов, помогающих калекам передвигаться несмотря на
неподвижность их собственных ног) и у нас [4], и за границей [5] оказалось
возможным, в частности, благодаря приложению идей замечательного физиолога
Николая Александровича Бернштейна (1896-- 1966)-- одного из предвестников
кибернетики. Еще в 1935 г. Н. А. Бернштейн обосновал мысль о многоуровневом
иерархическом построении движений, которая и была воплощена в системах
шагающих и некоторых других [6] роботов.
Динамические системы с таким большим числом степеней свободы, как
человеческий организм (использующий около 800 мышц для различных движений),
не могут управляться из одного-единственного центра. Существует целая
иерархия соподчиненных друг другу центров разных уровней, каждый из которых
в известной мере независим - в пределах, которые устанавливаются центром
более высокого уровня. Эта точка зрения, намеченная Н. А. Бернштейном и
развитая в кибернетических исследованиях И. М. Гельфанда и М. Л. Цетлина,
привела двух последних ученых к выводу, согласно которому
10



"сложная многоуровневая система управления рассматривается как
совокупность подсистем, обладающих относительной автономией" [7. с. 198],
Организм взаимодействует с внешней средой. Информация, из нее
получаемая, также должна постоянно учитываться при построении и
корректировке движений. Поэтому одной из важнейших проблем, вставших перед