"Вячеслав Всеволодович Иванов. Чет и нечет. Асимметрия мозга и знаковых систем " - читать интересную книгу автораописать структурный тип морфологии членистоногих). На высших этапах эволюции
(у позвоночных) число органов (в пределах, заданных билатеральной симметрией и противопостановлением задней и передней части) минимально, но число степеней свободы в каждом из органов может быть значительным. Очень упрощая, можно было бы сказать, что для робота, передвигающегося в вертикальном положении, четырех или трех "ног" много, а одной -- недостаточно. Число "рук" (и прямо с ними соотнесенных глаз) определяется прежде всего характером задач, ставящихся перед роботом. Например, для автоматизации сложных процессов типа сборки объекта из деталей и манипуляций с различными инструментами необходимо взаимодействие двух манипуляторов, один из которых (по функции сходный с левой рукой) удерживает детали в заданном положении, а другой (функционально сходный с пра 1S Рис. 2. Шагающий робот - "многоножка" вой рукой) производит с ними нужные операции [17, с. 92].╖ При увеличении числа степеней свободы каждой из рук и при возрастании требуемой точности обработки зрительных изображений для управления роботом могут потребоваться не большая и малая вычислительные машины (как в уже осуществленных к настоящему времени машинных комплексах), | а две большие вычислительные машины примерно одного класса, снабженные специализированными устройствами. себе представить как двурукого и двуглазого, Каналы передачи информации от глаза и руки к вычислительной системе могут перекрещиваться по типу организации каналов информации в центральной нервной системе (рис. 3). Если две вычислительные машины, управляющие таким роботом, решают также и задачи ввода и вывода языковой информации и осмысления фраз на устном языке, то в' подобном двухмашинном комплексе можно было бы видеть модель двух полушарий головного мозга человека. Сопоставление системы двух полушарий головного мозга, с комплексом вычислительных машин (в частности, с двучленным комплексом) может представить интерес и для работ по "искусственному интеллекту", и для изучения мозга. Такое сопоставление в какой-то степени проясняет универсальность причин, по которым именно двухмашинный комплекс оказывав ется наиболее эффективным способом организации вычислив тельных систем. Всякая кибернетическая система (автомат или комплекс автоматов) решает конкретные задачи в определенной среде. Поэтому различие самой системы и среды предполагает необходимость выделения в системе такой подсистемы, которая ответственна за ориентацию в данной конкретной среде или за решение данной конкретной задачи. Наряду с таким текущим решением неотложных задач всякая кибернетическая система занята планированием своего поведения в целом. Одной из ведущих идей кибернетической физиологии активности, созданной Н. А. Бернштейном, было наличие у каждого живого организма планов его будущего поведения [18]. По этой именно причине организм нельзя описать простыми схемами, включающими только его память (прошлое системы) и реакции |
|
|