"Вячеслав Всеволодович Иванов. Чет и нечет. Асимметрия мозга и знаковых систем " - читать интересную книгу автора

руками (как стенфордская система "глаз - рука"). Управление роботом,
который должен манипулировать объектами с помощью двух "рук", в простейших
случаях (в разрабатываемых роботах для автоматической сборки) осуществляется
последовательно. Вычислительная машина поочередно управляет каждой из двух
"рук", причем, закончив операцию управления одной "рукой", система дает
сигнал внутреннего прерывания.
Это временное решение, идущее по традиционному пути последовательных
операций, вероятно, сменится в недалеком будущем построением параллельно
работающих вычислительных систем. Работа каждой из двух рук может
управляться одновременно функционально разнородными, но неразделимыми
вычислительными системами (предполагается, что именно такие системы и станут
основными в четвертом поколении вычислительных машин).
Ограничение на число телевизионных камер - "глаз" и манипуляторов--
"рук" накладывается, по-видимому, не столько соображениями
человекоподобности, существенными только для определенного класса роботов
(типа шагающих "внешних скелетов" - медицинских протезов, приспособленных к
особенностям человеческого тела), сколько другими причинами. Прежде всего, в
структуре новейших роботов, как и живых организмов, моделями которых они
являются, сказываются простые принципы симметрии, во многом определившие
строение растений и животных в ходе эволюции.
Согласно формулировке акад. М. С. Гилярова "все активно передвигающиеся
животные имеют наружную двустороннюю симметрию, как билатерально симметричны
и все наши средства транспорта (лодка, самолет, автомобиль и т. д.)" [13, с.
70]. И двусторонняя (билатеральная или зеркальная) симметрия тел животных, и
сосредоточение пространственного анализа в головном мозге, что ведет в
дальнейшем к разобщению переднего мозга на два парных полушария [14],
выводятся из основных характеристик поведения животных и внешней среды.
В зеркальной симметрии животных и построенных' человеком
передвигающихся технических устройств можно видеть проявление принципа
сохранения симметрии, впервые выдви 14


ннутого Кюри: симметрия физического тела, находящегося в некотором
пространстве, определяется симметрией этого пространства [15]. Группа
симметрии двух объектов, составляющих единое целое, является общей высшей
подгруппой групп симметрии этих объектов [16, с. 14].
Соображениями симметрии может быть мотивирована четность числа органов
животных и манипуляторов активных передвигающихся роботов (в отличие от
"одноруких" неподвижных роботов первого поколения). Но само число органов и
манипуляторов этим не задается; теоретически роботы могут быть многорукими,
как древнеиндийские или древнемексиканские боги, и многоглазыми, как
мифологические чудища античности или древнего Китая.
На примере уже частично осуществленных роботов - "многоножек" (рис. 2)
можно видеть, как развитие роботов в известной мере параллельно
биологической эволюции. При увеличении числа "ног" робота могут возрастать
трудности управления им, связанные с числом степеней свободы в каждой из
конечностей. И биологическая эволюция, и развитие техники делают выбор из
двух возможностей. На ранних этапах эволюции возможны системы, состоящие из
очень значительного числа органов (например, конечностей) с относительно
небольшим числом степеней свободы в каждом из них (так упрощенно можно