"Е.А.Федосов. Полвека в авиации (Записки академика) " - читать интересную книгу автора

скорости линии визирования. Этот электрический сигнал подавался на автопилот
ракеты и им она управлялась. Его-то мы и "линеаризировали". С точки зрения
законов математики это, конечно, очень грубое приближение, я бы даже сказал,
недопустимое, но поскольку инженерно-аналитический аппарат, которым мы
владели в середине 50-х годов, работал лишь в области линейных систем, то мы
просто вынуждены были идти на такие "грубости".
Но кое в чем нам повезло. В это время в стране стали развиваться методы
аналогового моделирования и создаваться первые интеграторы - своеобразные
операционные усилители, которые выполняли функции интегрирования. Несколько
таких устройств позволяли смоделировать уравнение любого порядка. Первыми
интеграторами были ИПТ-4 и ИПТ-5. НИИ "Счетмаш" выпускал их небольшими
партиями, а бурное развитие авиационной и ракетной техники заставляло КБ,
научно-исследовательские институты, предприятия


39

буквально охотиться за этими интеграторами. Госплан выделял наряды на них
поштучно. Нашему институту удалось "выбить" несколько таких устройств, чему
мы были безмерно рады, хотя трудностей в освоении этих первых образцов
вычислительной техники испытали немало.
А поскольку начальство торопило нас, то наряду с аналитическими
попытками оценить динамику самонаводящей ракеты К-8 мы начали создавать
аналоговую модель на интеграторах - строили блоки, которые моделировали
неустойчивость кинематического сближения ракеты и цели.
Блоки проектировались нашими, институтскими инженерами и у нас же
делались. Большую работу в этой области провели Герольд Анатольевич Кирюшин,
Михаил Гаврилович Кульчак. Они, кстати, были выходцами из того самого
студенческого научного кружка, которым я руководил в МВТУ. Вместе с ними
работали С. И. Леонтьев, Л. Я. Малдов, выпускники МЭИ, инженеры из МАИ...
Они были первыми, кто создавал аналоговые модели К-8 с помощью интеграторов.
Отдел наш был небольшой. Но мы очень хорошо "чувствовали" частотные
методы и с их помощью пытались понять поведение самонаводящихся ракет.
Ситуация осложнялась тем, что хотя все эти работы велись и в других странах,
но были очень жестко засекречены. Поэтому мы не могли сравнить свою работу с
тем, что делалось за рубежом и оценить - правильным ли мы идем путем или он
ведет в тупик. Изредка в каких-нибудь журналах появлялись лишь фотографии
ракет и названия фирм, которые их делают, но о методах расчета,
проектирования и речи не было.
Мы же шли от классических методов теории управления и старались их
приспособить к конкретным дифференциальным уравнениям, которые описывают
динамику движения ракет.
На этом пути мы столкнулись с большими проблемами. Первая, как я писал
выше, возникла при линеаризации нелинеаризуемого уравнения кинематического
сближения ракеты и цели. Получив так называемое неустойчивое кинематическое
звено, мы попытались методами линейной теории управления скомпенсировать
его, создав звено "антикинематин".
И только впоследствии мы поняли, что это была ошибка: Бог с ней, с
угловой скоростью линии визирования, пусть раскачивается! Ведь главная цель
расчетов - увидеть, как ведет себя текущий "пролет" или промах ракеты по