"Е.А.Федосов. Полвека в авиации (Записки академика) " - читать интересную книгу автора

естественно, к К-8 мы решили подойти как к линейной системе, хотя
самонаведение - сложная задача, поскольку строится не только на динамике
самой ракеты, но и на взаимодействии двух точек в пространстве: "ракета" -
"цель". При их сближении положение ракеты относительно цели меняется, что
вызывает вращение линии визирования - воображаемой линии, соединяющей их. И
вот параметры вращения этой линии визирования используются как управляющий
сигнал в режиме самонаведения.
Первые самонаводящиеся системы в качестве управляющего сигнала
отслеживали угол пеленга - угол между осью ракеты и линией визирования - и
сводили его к нулю, то есть направляли ось ракеты всегда точно на цель. Но
такой метод - его еще назвали методом "собачьей кривой" - динамически очень
неустойчив: он как бы загоняет ракету в хвост цели. Сразу же возрастают
требования к способности ракеты переносить высокие перегрузки, к ее
маневренности и т. д.
Более эффективен метод параллельного сближения. При этом за управляющий
сигнал берется угловая скорость вращения линии визирования. "Обнуляя" ее,
ракета разворачивается уже не прямо на цель, а в точку будущей встречи.
Конечно, в зависимости от маневров цели эта точка ползет в пространстве, но
ракета все время идет к ней, а не на саму цель. В таком режиме ракета при
всех маневрах испытывает меньшие перегрузки, поскольку всегда упреждает
даль-


38

нейшие движения цели. Но для этого нужно, ни много ни мало, измерить эту
самую угловую скорость линии визирования. А чтобы это сделать, надо головку
самонаведения поставить на гироскопическую платформу, то есть как бы
изолировать ее от углового движения ракеты. На заре создания самонаводящихся
ракет не делали гироскопической стабилизации головки, а ставили следящие
привода. Но они не могли с достаточной быстротой отслеживать угловое
движение самой ракеты, которая все время, образно говоря, "болтается" по
углу атаки. Поэтому требовалось обязательно поставить антенну на
гироплатформу.
К решению задачи были привлечены лучшие гироскописты страны, в
частности, Е. Ф. Антипов и его коллектив (теперешний "Авиаприбор"). Он и
конструировал первые гиростабилизаторы головок самонаведения, как тепловых,
так и радиолокационных.
И вот, чтобы описать динамику движения и сам процесс управления
ракетой, мы попытались линеаризировать процесс, о котором я уже писал выше
(эффект раскачивания ведра, вытаскиваемого из колодца). В теории управления
динамика любого устройства - ракеты, гиростабилизатора, антенны и т. д. -
описывается дифференциальными уравнениями. Кинематическая связь между целью
и ракетой тоже описывается этими уравнениями, но они - нелинейные. И, по
сути дела, они нелинеаризуемы, потому что по мере сближения ракеты и цели
устойчивость теряется. Это дифференциальные уравнения, описывающие
неустойчивый процесс, если управляющий сигналом служит угловая скорость
вращения линии визирования. Сам этот сигнал просто снимался с
гиростабилизатора, потому что когда он держит антенну, то сигнал, который
корректировал положение гироплатформы, как раз и был пропорционален угловой