"Владимир Бусленко. Наш коллега - робот (Серия "Эврика")." - читать интересную книгу автора

совместными усилиями специалистов Института механики МГУ и Института
проблем передачи информации АН СССР. В Институте машиноведения создан
прообраз машины, объединяющий в себе достоинства многих предыдущих
конструкций.
В фильме "Человек и робот" мы видели знаменитую "шестиножку", над
которой работал коллектив ученых Института проблем управления - целое
содружество математиков, медиков и механиков. "Шестиножка" ходит,
преодолевая препятствия из коробок и кубиков, выбирая при этом наиболее
удобный маршрут. У нее есть органы зрения и осязания, есть электронный
мозг, расположенный, правда, на расстоянии. Машина соединена с ним
электрическим кабелем (ведь для этих "простых" шагов нужна целая
современная ЭВМ). Однако шесть ног порождают все еще большое число
вариантов походок. Переставляя поочередно по одной ноге и варьируя при
этом очередность, мы имеем возможность выбрать один из 120 вариантов
походок. Перемещая по две ноги, имеем еще девять вариантов. Наконец, можно
переставлять по три ноги сразу: две левых - одну правую, две правых - одну
левую.
Шестиногий "жук" может идти и быстро и медленно, находясь все время в
устойчивом положении.
Для четвероногих машин проблема поддержания устойчивости становится уже
более актуальной, хотя здесь у нас перед глазами все еще есть природный
прообраз.
Четырехногий "конь" американского инженера М. Листона, снабженный
манипулятором, может оказаться полезным в металлургическом производстве,
например для транспортировки массивных и горячих заготовок из цехов
термической обработки на участки ковки или штамповки. Первый весьма
маневренный вариант такого агрегата обладает грузоподъемностью 300
килограммов. Хотя в нем предусмотрено место для оператора, оно
используется лишь при обучении робота.
В движение ноги этого робота приводятся электрическими сервомоторами.
Логика перемещения ног фиксируется и воспроизводится с помощью современной
мини-ЭВМ.
Национальное управление по космическим исследованиям США ведет активные
разработки транспортных ЕОСЬМИНОГИХ и шестиногих машин для разведки лунной
поверхности. В этих вариантах функции распределяются так: четыре или три
ноги служат для сохранения равновесия, а остальные четыре или три - для
передвижения. Внешне эти машины напоминают два соединенных между собой
стоящих чемодана. Каждый чемодан скрывает в себе двигатель и шарнирные
механизмы четырех ног, одна пара ног шагает коленями вперед, а другая пара
- коленями назад в полном соответствии с кинематикой животного.
В Японии доктор А. Мори с сотрудниками в Токийском технологическом
институте занимается созданием опытной шестиногой машины.
Из четырехногих машин известны следующие: транспортная машина,
созданная фирмой "Дженерал электрик", и конструкция Маг Ги, имитирующая
движение лошади.
Из двуногих машин известна транспортная модель фирмы "Дженерал
электрик", а доктор Като из университета Васэда в Японии успешно
занимается созданием шагающего на двух ногах устройства, имитирующего
походку человека. В этом антропоморфном шагоходе используются специально
разработанные искусственные мускулы. Они представляют собой гибкие