Буквы латинские, и читаются как в латинском языке:
А — а, В — б, С — ц, D — д, Е — э, F — ф, G — г, Н — х, I — и, J — й, К — к, L — л, М — м, N — н, О — о, Р — п, R — р, S — с, Т — т, U — у, V — в, Z — з.
Но вы, конечно, обратили внимание на несколько необычных букв с надстрочными знаками:
ĉ читается как «ч»,
ĝ — «дж» (произносится слитно и мягко, как в словах джаз, джип),
h — сильное «х» (h произносится с легким придыханием, как Н в английском и немецком языках или Г в украинском),
ĵ — «ж»,
ŝ — «ш»,
ŭ — как среднее между «у» и «в».
Несколько мягче, чем в русском языке, произносится буква l — «л».