"Владимир Бусленко. Наш коллега - робот (Серия "Эврика")." - читать интересную книгу автора

привод; для выстраивания в технологические линии на заводах точного
машиностроения - электрический; а при работе с химическими веществами
более безопасны пневмосиловые устройства.
Кроме того, возможны разнообразные комбинации приводов, например
пневмогидравлические. Здесь в качестве основного привода используется
пневматический, а гидравлический служит для повышения силовых
возможностей, для улучшения динамических характеристик, в частности для
стабилизации скорости и торможения. Известно применение электроприводов в
качестве задающих устройств для более мощных гидравлических мышц.
По зарубежным данным, около половины используемых в настоящее время
роботов имеют пневматические мышцы, приблизительно 40 процентов -
гидравлические, остальные - электромеханические и прочие.
При конструировании рук робота приходится решать массу необычных
проблем. При этом, естественно, не обязательно копирование возможностей
человеческой руки. Как раз наоборот, зачастую приходится думать, как
научить робота делать то, что человеку не под силу. Нельзя, например,
обработать заготовку с точностью до одного микрона вручную, робот же
справляется с этой непростой задачей весьма успешно. Используемые в
настоящее время промышленные роботы имеют грузоподъемность от нескольких
десятков граммов до трех и более тонн, число степеней свободы от двух до
шести и более, точность позиционирования 0,05 - 5 миллиметров, объем
обслуживаемого пространства - 0,01 - 10 кубических метров. Однако эти
характеристики взяты в среднем. В Англии, например, выпущен робот для
установки на шлифовальный станок валов массой двенадцать тонн. Как
показало специально проведенное обследование, 80 процентов промышленных
роботов применяются для манипулирования деталями и изделиями массой менее
одного килограмма, чаще всего цилиндрической формы, диаметром до 50
миллиметров.
Пневматические "мышцы" робота построены с помощью набора
пневмоцилиндров для создания поступательного движения, пневмодвигателей -
для вращательного. Они используют специальные пневмоклапаны для управления
и регулировки скорости перемещения и остановки поршня. Управление таким
приводом весьма просто. Усилие, развиваемое на штоке пневмоцилиндра,
зависит от давления сжатого воздуха и легко регулируется с помощью
специальных клапанов. К преимуществам пневматических мышц относятся
безотказность в работе, сокращение необходимой рабочей плоскости, так как
приводы располагаются обычно прямо на механических узлах, низкая
стоимость, простота обслуживания и ремонта. И хотя пневматический сигнал
передается несколько дольше электрического, время переключения
пневматического вентиля меньше. Пневмопривод работает от автономной
установки или от общей воздушной магистрали.
Гидравлический привод по принципу действия аналогичен пневматическому.
Только вместо сжатого воздуха здесь используется жидкость. Он обладает
большей мощностью и используется для самых могучих рук роботов (до
нескольких тонн). Однако гидроприводы требуют более квалифицированного
обслуживания и в случае утечки жидкости могут загрязнять окружающую среду.
Еще совсем недавно число роботов, основанных на электрических приводах,
было сравнительно невелико.
Однако в последнее время электродвигательные мышцы роботов завоевывают
все большую популярность. Это прежде всего связано с такими